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Rover
Résumé
Ce projet consiste à la réalisation d'un robot servant de plateforme pour divers tests d'autonomies dans les déplacements et la «survie» du robot. La plateforme sera rien de moins qu'un rover de 6 roues d'une envergure d'environ 1 mètre 50 de long avec plus de 12HP de force motrice électrique.
Contrôle
Pour cette partie j'ai déjà presque tout accumulé et préparé le matériel nécessaire. Le robot sera équipé d'un ordinateur industriel de type PC/104, d'une communication sans-fil longue portée et d'un système de guidage pour les déplacements autonomes.
Concept
Voici un aperçu du concept mécanique, nous pouvons distinguer les réducteurs en bleu, les moteurs en noir et les batteries en rouge. L'entrainement se fera par courroies dentées pour minimiser l'espace, ensuite des joints universels partiront des reducteurs jusqu'à chacune des roues. Les 4 roues des extremités pourront avoir une direction controlée indépendamment, ce qui permettera des tournages plus courts et un meilleur contrôle.
Composantes contrôle
TMZ104 + MEM-32+256-TMZ - Voici la carte processeur PC/104. Cette carte est très intéressante car son processeur a été conçu pour la faible consommation d'énergie et le fonctionnement sans refroidissement.
IDE104 + IDE-4K-25-4096-X - Ici nous avons une carte pour disque 2.5" et un disque flash industriel de 4GB. Ce disque offre ce qu'il y a de mieux pour les applications difficiles. Il résiste aux températures extrêmes et aux vibrations. C'est ce type de disques que nous retrouvons dans les applications militaires!
PM-1031 - Cette carte est très utile pour le développement. L'architecture étant en Linux, l'accès pour les modifications logicielles et le déboguage se fait très aisément par réseau.
Emerald-MM-8P - Une carte ici pour ajouter 8 ports série RS-232/422/485 pour contrôler les différentes composantes électroniques d'entrées sorties. Par exemple les contrôleurs de moteurs reçoivent leurs instructions par trames séries, de plus la communication sans-fil se fera par port série. Ici, pour l'application la grande majorité seront utilisés!
GPS104 + REB-12R7 + V2X - Il s'agit ici d'une pièce importante qui comporte un GPS et un compas électronique. Ceux-ci serviront à la navigation du robot.
HESC104 - Ceci est le bloc d'alimentation qui sert à alimenter le PC/104 et ses composantes. Il offre des sorties de tensions régulées et protégées. Il sert aussi de UPS en lien avec la batterie. Il s'occupe de garder la charge et aussi d'informer le PC/104 de l'état de charge, des tensions et aussi des modes de veilles.
BAT104-SLA25 - Ce module de batterie servira à garder le système de contrôle et la communication fonctionnels dans le cas où les batteries principales seraient déchargées.
SENSORAY 516 -
XT09-PKI-R -
AX2550 -
Composantes mécaniques
NPC-1200 -
CNVJ6110 Y-11 -